Het bedrijf van Henschel is opgericht in 1810 in Kassel (Duitsland) door Christian Carl Henschel. Al in 1848 werd begonnen met de bouw van spoorweglocomotieven. Na verloop van tijd werd de fabriek de grootste fabrikant van spoorwegmaterieel ter wereld.

In de twintigste eeuw werd de productie uitgebreid met andere artikelen, zoals vrachtwagens, bussen, scheepsmotoren en oorlogsvoertuigen. Kort voor en in de Tweede Wereldoorlog was het een grote fabrikant van oorlogsvoertuigen. Henschel werd de grootste producent van de Duitse Panzer tank. Vanaf 1933 werden er ook vliegtuigen en raketten gebouwd voor Nazi-Duitsland, niet in Kassel maar in Berlijn Schönefeld. Na de Tweede Wereldoorlog werd de vliegtuigfabriek door de Russen volledig ontmanteld. De fabriek in Kassel bleef echter bestaan.

Na een aantal overnames en naamswijzigingen (Rheinstahl Henschel, ABB Henschel, ABB Daimler-Benz Adtranz) is de firma uiteindelijk in handen gekomen van het Canadese Bombardier. Ook in de huidige jaren worden er nog steeds locomotieven gebouwd in Kassel.